【简介】随着计算机技术和深度学习理论的快速发展，其理论的提出为机器人控制中的动力学模型建立、环境状态信息感知等问题提供了丰富的解决思路。本书讲解了针对机器人非线性控制的强化学习方法，针对目前深度强化学习方法中普遍存在的问题，提出了细节奖励机制，并将其应用于机器人控制中的机器人姿态平衡控制、机器人持物平衡控制、机器人抓取控制等方面的问题研究之中，为基于深度强化学习的机器人控制问题提供一定的理论指导和技术支撑。